上一篇文中布洛爾技術(shù)工程師根據(jù)客戶需求總結(jié)出正確選擇適合生產(chǎn)的直角坐標(biāo)機(jī)器人的要求，此外還有以下幾點(diǎn)需要注意：

1. 選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)

根據(jù)直線定位單元驅(qū)動(dòng)軸的最高轉(zhuǎn)速來選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸的最高轉(zhuǎn)速低于600轉(zhuǎn)/分時(shí)通常選用步進(jìn)電機(jī)，否則要選用交流伺服電機(jī)。但交流伺服電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速不要超過3000轉(zhuǎn)/分，否則影響其壽命。

當(dāng)選用步進(jìn)電機(jī)做驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，其負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要小于12，當(dāng)選用伺服電機(jī)做驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，其負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要小于8，否則影響其高動(dòng)態(tài)特性。但轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比大于上面的數(shù)值時(shí)，要加減速機(jī)。在不超過驅(qū)動(dòng)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速限制情況下，要盡量選擇大減速比的減速機(jī)。為了保證高的動(dòng)態(tài)特性，保證在約定的時(shí)間內(nèi)完成任務(wù)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大出力要比理論計(jì)算值至少高出85%。通常所選擇的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最大出力要比理論計(jì)算值至少高出100%，而轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要小于5。

2. 確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸

聯(lián)系上文中提到的幾條信息和數(shù)據(jù)就可以終極選定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式及每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的具體型號(hào)和長(zhǎng)度等，通常我們能從圖片庫(kù)中找出同樣結(jié)構(gòu)的照片，這里的照片是指CAD圖或以往用戶機(jī)器人的照片。還要設(shè)計(jì)好各個(gè)軸間的連接板，不僅要考慮機(jī)械方面的裝配配合精度，材料的物理強(qiáng)度，連接螺絲桿的拉力等，更要考慮在主要受沖擊方向加大加強(qiáng)連接板，必要時(shí)增加連接板。主要螺絲桿和螺絲帽要加膠，以防長(zhǎng)期振動(dòng)后變松動(dòng)。此外在安裝時(shí)要保證運(yùn)動(dòng)軸間的平行度、平面度和垂直度。

3.選擇控制系統(tǒng)

機(jī)器人要在一定時(shí)間內(nèi)完成特定的任務(wù)，比如每10秒內(nèi)完成加減速運(yùn)動(dòng)，高速運(yùn)動(dòng)，開釋工件等同時(shí)，還要與相關(guān)的設(shè)備通過通訊或I/O口實(shí)現(xiàn)一些時(shí)序上的協(xié)調(diào)同步。通常選用數(shù)控系統(tǒng)，PLC，工控機(jī)加運(yùn)動(dòng)控制卡和帶軸卡功能及I/O口的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

4.技術(shù)協(xié)議

每臺(tái)機(jī)器人都有運(yùn)行速度，重服定位精度和各種特定功能等技術(shù)要求，在簽合同時(shí)務(wù)必要簽訂技術(shù)協(xié)議，驗(yàn)收內(nèi)容和驗(yàn)收方式等。